Cette soutenance se déroulera le mardi 30 mars à 14 h. Cette thèse est intitulée :
"Modélisation du comportement géométrique d’une machine à structure parallèle hyperstatique Application aux machines-outils"
Résumé :
Les Machines-Outils à Commande Numérique (MOCN) se divisent en deux familles architecturales : les machines à architecture sérielle et les machines à architecture parallèle. Les travaux présentés se concentrent sur les MOCN à structure parallèle hyperstatiques qui permettant un gain de rigidité pour une masse équivalence. L’utilisation de ce type de structure sur un portique est pertinent pour réaliser des usinages sur des pièces de grandes dimensions. Toutefois, il est alors nécessaire de maîtriser leur précision de suivi de trajectoires. Dans ce contexte, nos travaux s’intéressent à la maîtrise du comportement géométrique des machines-outils à structure parallèle hyperstatique. Les travaux sont appliqués aux machines TriMule 600 et Tripteor X7.
L’approche mise en place se décompose autour de deux études. La première étude se consacre à la modélisation géométrique nominale et complète des deux machines étudiées suivie d’une étude de la capacité à mettre en place une résolution explicite afin de réduire les erreurs liées à l’optimisation numérique actuellement nécessaire. Dans la seconde étude, une nouvelle modélisation géométrique est réalisée pour décrire une structure parallèle hyperstatique avec des défauts. Cette modélisation est appliquée à un système bielle-manivelle puis à la Tripteor X7. Une étude de la stationnarité est réalisée sur les modèles de ces deux systèmes afin de déterminer les contraintes géométriques induites par l’hyperstatisme. Enfin, les paramètres géométriques non contraints du modèle de la Tripteor X7 sont identifiés pour valider le nombre de paramètres restants.
Ces travaux de thèse ont été réalisés en lien avec le projet européen ECSASDPE H2020 m’ayant permis de faire un séjour de 1 mois à l’Université de Tianjin (Chine).
Mots clés : Robot à structure parallèle, Modèle géométrique, Identification des défauts, Modélisation nominale, Résolution explicite
Pour des raisons sanitaires actuelles, la présentation orale se fera en visioconférence (via Microsoft Teams).
Veuillez trouver ci-joint le lien créé à cet effet :
https://teams.microsoft.com/l/meetup-join/19%3a46ad778729504971bc1a7078f8de14a0%40thread.tacv2/1616058545430?context=%7b%22Tid%22%3a%229adcedcc-e1ce-4931-91b3-751f1ceef1ff%22%2c%22Oid%22%3a%22a071b3d8-f1db-4de8-ba2a-df2bc9e0e4c4%22%7d
Cette thèse a été réalisée à l’Institut Pascal de Clermont-Ferrand, sous la direction de :
- Hélène CHANAL (directrice)
- Benoit BLAYSAT (co-directeur)
- Benjamin BOUDON (encadrant)
et sera examinée par le jury suivant :
- M. Stéphane CARO, Directeur de Recherche CNRS, LS2N, rapporteur
- M. Sylvain LAVERNHE, Professeur des Universités, Université Paris-Saclay, rapporteur
- M. Jean-Marc LINARES, Professeur des Universités, Université d’Aix-Marseille, examinateur
- M. Fabien VIPREY, Maître de conférences, ENSAM Cluny, examinateur
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